CHÀO CẢ LỚP! CHÀO MỪNG CÁC BẠN ĐẾN VỚI TIẾT HỌC MỚI!

KHỞI ĐỘNG

Em hãy nêu sự khác biệt cơ bản giữa lập trình động cơ DC và động cơ servo.

• Động cơ servo có thể lập trình điều khiển được góc xoay trong khi động cơ DC không lập trình điều khiển được chính xác góc xoay.
• Động cơ servo không thể lập trình điều khiển được tốc độ xoay trong khi đọng cơ DC có tham số để lập trình điều khiển được tốc độ xoay.

BÀI 12 – THỰC HÀNH: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRÊN SA BÀN

NỘI DUNG BÀI HỌC

Lập chương trình điều khiển robot đi một vòng quanh sa bàn theo chiều ngược kim đồng hồ, xuất phát từ vị trí Bắt đầu và dừng tại vị trí Kết thúc

01

Lập chương trình điều khiển robot đi một vòng quanh sa bàn, nếu gặp vật cản thì đổi hướng di chuyển

02

Lập chương trình điều khiển robot đi một vòng quanh sa bàn theo chiều ngược kim đồng hồ, xuất phát từ vị trí Bắt đầu và dừng tại vị trí Kết thúc

01

Tham khảo thực hành lập trình thực tế trên GaraBlock

Bước 1: Lập trình cho bốn trường hợp của cảm biến dò đường.

Trường hợp 1

Khi cả hai mắt tín hiệu cảm biến dò đường cùng nằm trên đường màu đen.

Các lệnh điều khiển robot đi thẳng bằng cách điều khiển từng động cơ

Bước 1: Lập trình cho bốn trường hợp của cảm biến dò đường.

Trường hợp 2

Khi cảm biến dò đường bị lệch phải.

Chương trình điều khiển robot xoay trái

Bước 1: Lập trình cho bốn trường hợp của cảm biến dò đường.

Trường hợp 3

Khi cảm biến dò đường bị lệch trái.

Chương trình điều khiển robot xoay phải

Bước 1: Lập trình cho bốn trường hợp của cảm biến dò đường.

Trường hợp 4

Khi cả hai mắt tín hiệu cảm biến dò đường cùng nằm trên đường màu trắng.

Chương trình điều khiển robot dừng lại

Chương trình điều khiển robot hoàn chỉnh khi kết hợp đủ 4 trường hợp

Tham khảo thực hành lập trình thực tế trên GaraBlock

Bước 2:

Kết nối robot với máy tính và tiến hành nạp chương trình đã lập vào robot.

Bước 3:

Sau khi nạp chương trình thành công, đặt robot vào vị trí bắt đầu trên sa bàn sao cho cả hai mắt của cảm biến dò đường đều nằm trên đường màu đen. Sau đó, bấm nút chuyển đến chế độ lập trình với máy tính (vòng đèn LED màu trắng) trên mạch điều khiển của robot.

Lập chương trình điều khiển robot đi một vòng quanh sa bàn, nếu gặp vật cản thì đổi hướng di chuyển

02

Tham khảo thực hành lập trình thực tế trên GaraBlock

Bước 1: Lập trình kết hợp cảm biến dò đường và cảm biến siêu âm.

Chương trình điều khiển robot đổi hướng di chuyển khi có vật cản

Tham khảo thực hành lập trình thực tế trên GaraBlock

Bước 2:

Kết nối robot với máy tính và tiến hành nạp chương trình đã lập vào robot.

Bước 3:

Sau khi nạp chương trình thành công, em cần đặt robot vào vị trí Bắt đầu và đặt vật cản vào vị trí A hoặc B trên sa bàn. Sau đó bấm nút chuyển đến chế độ lập trình với máy tính.

Robot sẽ di chuyển từ vị trí Bắt đầu và tự động dừng lại khi gặp vật cản trong khoảng 10 cm.

Khi lấy vật cản ra khỏi phạm vi 10 cm thì robot tiếp tục di chuyển và sẽ dừng lại khi tiếp tục gặp vật cản trong khoảng 10 cm.

LUYỆN TẬP

Em hãy lập chương trình điều khiển robot di chuyển trên sa bàn, xuất phát từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc thì quay lại vị trí Bắt đầu.

Lưu ý: robot không dừng lại mà di chuyển liên tục từ vị trí Bắt đầu đến vị trí Kết thúc và ngược lại.

Gợi ý thực hiện

VẬN DỤNG

Em hãy lập chương trình điều khiển robot di chuyển trên sa bàn, khi gặp vật cản thì dừng lại trong 3 giây sau đó đổi hướng di chuyển.

Bảng 12.1: Phiếu đánh giá kết quả lập trình điều khiển robot

Bảng 4.2: Phiếu hướng dẫn HS đánh giá hoạt động làm việc nhóm

--------------- Còn tiếp ---------------